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鲸是一种哺乳动物，通常被称为鲸豚。现代鲸目动物分为须鲸和齿鲸，这两种动物都是从古代鲸目动物进化而来的。须鲸是须鲸总称，包括蓝鲸、长须鲸、有翼鲸、露脊鲸、灰鲸等。世界上有15种，其中中国有9种。须鲸长约15 ~ 20米，重约25吨。齿鲸不同于须鲸。所有亚目的共同特征是它们的嘴里有细小的牙齿。齿鲸通常达到9吨左右。

现代鲸类分为须鲸类和齿鲸类，这两种鲸类都是从古鲸类进化而来，在3400万年前的渐新世早期就已经分化。事实上，古代鲸目动物是一个平行的群体，包括已经灭绝的古代鲸目动物的最近共同祖先，但并不是它们最近共同祖先(现代鲸目动物)的所有后代。

须鲸种类较少，现存约15种，分属于4科：露脊鲸科、新须鲸科(或小露脊鲸科)、须鲸科、灰鲸科。

齿鲸种类繁多，约75种，分属于9科：鬣蜥科、小鬣蜥科(侏儒鬣蜥科)、恒定鬣蜥科(淡水鬣蜥科)、头鱼科(箭鱼科)、亚科、鬣蜥科、鬣蜥科、纳鱼科(纳鱼科)，以及一种单倍型白海豚。

须鲸是须鲸的总称，包括蓝鲸、长须鲸、座头鲸、露脊鲸、灰鲸等。世界上有15种，其中中国有9种。须鲸长约15 ~ 20米，重约25吨。它的身体细长，背部黑色，腹部白色，边界线呈波浪状或浑浊状，过渡区呈灰色，下面鳍和尾鳍呈灰色，背鳍呈镰刀状，向后倾斜。触须板每面黑色，约300 ~ 400块，故称“黑板须鲸”。水柱又高又细又垂直。须鲸亚目的蓝鲸。有四个亚种。蓝鲸被认为是已知地球上生活过的最大的动物，体长33米，体重181吨。

齿鲸不同于须鲸。所有亚目的共同特征是它们的嘴里有细小的牙齿。联合国环境规划署2011年10月24日发布的报告显示，86%的齿鲸生存受到过度捕捞、航运、水利工程、海洋污染等人类活动的威胁。

齿鲸一般达到9吨左右。属于这个亚目的各种牙齿，口腔中都有圆锥形的牙齿，但不同种类牙齿的形状和数量却大不相同，至少有一颗牙齿，最多有几十颗牙齿，有些牙齿隐藏在牙龈中，并不外露，所以牙齿也是分类的重要依据之一。齿鲸亚目只有一个外鼻孔，所以呼吸时只能喷出一股水。头骨从左到右不对称，鳍状肢上有五个手指，胸骨较大，但没有锁骨或盲肠。齿鲸的体型差异很大，最小的种类只有1米左右，最大的种类超过20米。