对抗手段

Ik是反向运动学的缩写，意思是反向运动。反向运动是一种计算物体位移和运动方向的物理运动方式，从而将获得的信息遗传给其子代。

Ik(反向运动)是相对于正向运动的。铰接对象由一组通过关节连接的刚性段组成。改变关节的角度可以产生无限的形状。向前运动问题的解决方案是给定这些角度的物体的姿态。“逆运动学问题”较难解决的是在给定物体姿态时，例如给定末端执行器位置时，求关节的角度。通常，逆运动学问题没有解析解。

然而，逆运动学可以通过非线性编程技术来解决。某些特殊的运动链-那些球形手腕-允许运动解耦。这使我们能够独立处理末端执行器的方向和位置，并产生一个有效的封闭形式的解决方案。